李泽言冷着脸看了眼时俊青，随即转头望向大家，露出微笑和期待的表情。

可等了半晌，却没有一个人站起来回答这个问题。

时俊青摊开了手，“李泽言学长，这个问题好像并不难嘛，就是教材上理论性的东西，也没有公式变形之类的，竟然没人回答上来诶。那我想，一定不是学长你讲的不好，而是大家刚刚都在走神，对吧？”

李泽言的脸色渐渐难看起来，他强挤出一丝笑容勉强维持住自己的风度，试图反问住对方，“既然你觉得这个问题不难，那你能回答的上来吗？”

时俊青笑了笑，“这有何难？前馈控制技术的基本思路就是拟合被控对象的逆模型，其中最经典的方法就是基于模型的前馈。”

说着话，时俊青从座位走出来，先向梁师太的方向点了点头，又继续讲道：“当然了，光刻机工件台一般都具有结构复杂、模型不确定性大、柔性震动模态凸显等特征，难以获得精确的模型结构及参数，不可避免的会产生建模误差。

而前馈控制技术就避免了建模、求逆的过程，将系统视作黑箱，通过直接采集系统的输入、输出等控制过程数据，将控制器的参数整定问题转化为关于某一目标函数的优化问题……”

时俊青越讲越入神，那些书本教材上生硬冰凉的知识此刻就仿佛一个个活生生跳跃着的字符游荡在脑海里。

他学着直播间里宋煜贵教授的姿态，同样深入浅出的将这些知识徐徐讲述出来，中间掺杂各类比喻和用典，来让大家更好地理解知识点。

而阶梯教室里的同学们，也由一开始看笑话的心态渐渐转变了，他们变得神情认真起来，视线追逐着时俊青的身影，终于深切体会到了知识流入大脑的快感。

梁师太听着自己学生的讲解，神情也逐渐重视起来。

这里面很多知识点虽然都是书本教材上现有的，但时俊青讲解的内容中，例如四阶前馈、有理分式补偿器、hessian矩阵等内容，是自己还未讲到过的，眼前这个学生怎么讲得如此……驾轻就熟？

难道是自学的？

梁师太被自己的这个想法给震惊到了，倘若真是如此，那么这个学生的天赋也未免太恐怖了……

另一边，原本还牢牢占据风头的李泽言脸色越来越难看，眼见着那些女生们的目光都被时俊青吸引过去，他牙齿都快咬碎了。

“基于控制器结构的前馈具有更强的轨迹泛化性能，可以通过优化一组与模型无关的基函数的系数来逼近逆模型，将参考轨迹的速度、加速度、加加速度、加加加速度信号的加权组合作为前馈补偿信号，获取最优参数……”

讲到这里，时俊青自认为应该差不多了，于是回头瞥了一眼愣在原处的李泽言，眨眨眼问道：“怎么样，学长，我分析的还算正确吧？学长？嗯？哎哟，快来人扶一下！”

李泽言急火攻心，原地晃了晃身子居然晕倒了。

前排最花痴的几名女生忙跑过来给李泽言掐人中，梁师太安排了几名男生背起李泽言去了医务室。

最后，她看了眼时间都差不多了，便说道：“今天的课就先上到这儿吧，回去好好复习。另外，时俊青，你跟我来一趟办公室。”

时俊青早有预料，跟刘禹他们摆了摆手，便跟在梁师太身后往办公室的方向去了。