上古时代我国古人在靠近黄道面的一带仰望星空，将黄道附近的星象划分成若干个区域，称之为二十八宿，又将这二十八宿按方位及季节和四象联系起来。古人先后选择了黄道赤道附近的二十八个星宿作为坐标。因为它们环列在日、月、五星的四方，很像日、月、五星栖宿的场所，所以称作二十八宿。又将其按方位及季节和四象，分为东、南、西、北四宫，每宫七宿，分别将各宫所属七宿连缀想象为一种动物，以为是“天之四灵，以正四方”。青龙苍龙、白虎、朱雀、玄武一种龟形之神为名。实际上是把天空分为四部，以每部分中的七个主要星宿连线成形，以其形状命名。

东方的角木蛟、亢金龙、氐土貉、房日兔、心月狐、尾火虎、箕水豹形状如龙，所以称东宫为青龙或苍龙。

西方七星奎木狼、娄金狗、胃土雉、昴日鸡、毕月乌、觜火猴、参水猿形状如虎，称西宫为白虎。

南方的井木犴、鬼金羊、柳土獐、星日马、张月鹿、翼火蛇、轸水蚓联为鸟形，称朱雀。

北方七星斗木獬、牛金牛、女土蝠、虚日鼠、危月燕、室火猪、壁水俞，其形如龟，称玄武。于是，青龙、白虎、朱雀、玄武又成为镇守天宫的四神，辟邪恶、调阴阳。[5]

道教为什么以四象为守护神？

因为四象本来就是四方的守护之神，《三辅黄图称，苍龙、白虎、朱雀、玄武，天之四灵，以正四方。左青龙、右白虎、前朱雀、后玄武，四大灵兽镇守东西南北四宫，辟邪恶、调阴阳，为四方之神。

后来，四象因被道教吸收随着道教的流变而逐渐被人格化，并有了其封号，青龙号为“孟章神君”，白虎号为“监兵神君”，朱雀号为“陵光神君”；玄武号为“执明神君”。

《太上元始天尊说北帝伏魔神咒妙经：“左青龙，名孟章。卯文。右白虎，名监兵。酉文。前朱雀，名陵光。午文。后玄武，名执明。子文。”

道士行法，有四象护卫，《道藏有《北斗七元紫庭延生秘诀称，左有青龙名孟章，右有白虎名监兵，前有朱雀名陵光，后有玄武名执明，建节持幢，负背钟鼓，在吾前后左右。

青龙，源于上古星宿崇拜。我国古代把天空里的恒星划分成为“三垣”和“四象”七大星区。“三垣”是“紫微垣”，象征皇宫；“太微垣”象征行政机构；“天市垣”象征繁华街市。这三垣环绕着北极星呈三角状排列。在“三垣”外围分布着“四象”：“东苍龙、西白虎、南朱雀、北玄武”。也就是说，东方的星象如一条龙。由于地球围绕太阳公转，天空的星相也随着季节转换。每到冬春之交的傍晚，苍龙显现。

龙是东方的七宿角、亢、氐、房、心、尾、箕，而这七宿的形状又极似龙形，从他们的字义上就可以看出来，角是龙的角，亢是颈项，氐是本，而是颈根，房是膀，是胁，心是心脏，尾是尾，箕是尾末。

还有在龙心的部分，有人称之为"大火"的，跟晴雨有关，又因为青龙属木，所以也是木星当年的年太岁。而在道家兴起之后，这些四灵也被冠上了人名，便于人类称呼，青龙叫‘孟章’，而在众多的朝代中也有一些君主取青龙来做自己的年号，如三国的魏明帝就是一例，而史记中也有关于夏朝是属于木德的朝代，所以他有"青龙生于郊"的祥瑞之兆的记载。