看着小车逐渐靠近第一个关卡，众人都忍不住屏息凝神，大气也不敢出。

谁也不知道，会不会有队伍在这里被淘汰。

很快，第一辆智能小车行驶进入第一关。

不是叶方明队伍的。

他的小车行驶速度不快，大概保持在第三第四的位置上。

而且比起其他紧张的选手，他们这个队伍未免有点轻松过头了？！

季修文百无聊赖的用手撑着下巴，企图去调戏一下其他社团的工作人员。

但被赶回来了。

叶方明还在低着头看书，一副两耳不闻窗外事，一心只读圣贤书的学霸模样。

“没必要这种时候还在卷吧？”

有人忍不住吐槽。

他并不理会，依旧毫不在意战况。

至于宗久成……宗久成他因为影响拍摄，被两个男生拖着放在了教室角落。

确保他死尸一般的躯体不会被纳入镜头。

这三个人，没一个人在意比赛的。

原因无他，叶方明的小车设计的很成功，至少比起其他人来说是这样的。

他老早以前就已经成功设计出了自动扫地机器人，更带到社团里给大家看过了。

效果拔群。

没看见年级主任到现在还瘸着腿吗？

不过区区stm32智能小车，对他来说根本不在话下。

其他队伍的小车基本都需要有人在手机或电脑上，通过蓝牙模块去操控小车的转向。

甚至有一些直行有问题的小车，还需要人去不断操控方向进行转向，防止冲出赛道。

但叶方明完全没有这个烦恼。

在设计当初的扫地机器人的时候，他就考虑到了更加自动化的行进方式。

除了需要点一个【启动】按钮，其他的基本不需要他关注。

只有等到后半段赛程，才需要他关注。

很快，有一个队伍的小车出了问题。

他们的小车无法进行标准的直行，行驶过程中总是下意识的偏向右方。

还没来得及进入弯道，就已经因为压线被淘汰出局。

三人齐齐失落的低下脑袋。

叶方明只是瞄了一眼就明白他们的问题出在哪了。

十有八九是编码器出了问题。

小车无法保持直行，尤其是这种下意识的向一个方向偏转，原因是驱动车轮的电机的转动速度不一样。

通常这种小车，多个电机转速不一样，需要使用霍尔编码器来调整速度。

当然，不是直接用它来调整，而是它会表明小车的哪个轮子转过了多少度。

再通过轮子的转数，就可以计算出轮子走过的距离。

当它把信号转化后，程序分析应该调整某个电机的速度，适当调整下pwm，就大概没问题了。

很快进入弯道。

叶方明抬头看了一眼，发现没什么问题，继续低下头看书。

他的系统和其他人的不太一样。

比起之前的扫地机器人，直道时它会模仿前方小车的行进方式，保持自己的速度。

弯道时，它会判断地上的分割线，保证自己的行驶一直在线内。

至于转向什么的，他使用了更加具有预见性的摄像头，转向前就能根据之前判断的分割线模拟转向。

然后在最佳位置转向。

整个过程全自动。

包括后面的避障。

避障可以说是他最擅长的了。

当初制作扫地机器人的时候，就已经模拟了几百遍，他闭着眼睛都能完成。