王镇恶与禪山带着三千精兵出发了，他所率的这队晋军全都乘坐着轻快灵活的蒙冲小舰，装有脚踏式的叶轮。在晋军的水军装备中，蒙冲吃水浅，行动快，通常用于侦察，而非实战船舰。后秦军队没有水军，这种船外边蒙着隔板、牛皮，连一个操船的人都看不到，却能在河中逆流而上，还跑得飞快，轻而易举就能把羊皮筏子远远地抛在身后，该不是使用了什么仙术吧？

渭河上出现怪船的消息，一传十，十传百，很快就让后秦军知道了。后秦将军们立即采取了相应行动：恢武将军姚难放弃香城，急速西撤，赶往泾上，同时镇北将军姚强也率数千民兵赶到，与姚难会师，然后合力封锁渭水河道。

连续的败仗，后秦军无多余的兵力，采取的是全民皆兵的模式，凡十四岁以上，六十岁以下全部征入部队中，这种由败兵加民兵仓促营建的防线形同虚设，王镇恶命前锋毛德祖猛攻，很快大败秦军，斩敌将姚强，姚难则仓皇逃往长安。王镇恶部扫除了障碍，继续前进，插入敌后。

刘裕为掩护王镇恶的行动，亲自率军向郑城进逼，给姚赞所率后秦军主力施加足够的压力，使其不敢全力回援。大兵压境，实力悬殊，光靠思想动员起不了什么作用，姚赞放弃郑城，缓缓西撤，退保灞水东岸。

晋军的目标是那里？后秦皇帝姚泓的身边只有文臣，已无决策型的武将，朝臣们对如何侦察，如何布防等等基本的军事知识都所知无多，朝议时，姚宇亮提出，我军连败，兵无战心，现在的情况下有三策可选，一是乘晋军还没有合围，逃往北魏。二是集中所有军队与物资，退守长安内城。三是分兵把守，后再调动兵马应对。

逃往北魏？朝廷搬迁目标太大，皇帝与亲信数十人逃掉留百官长安受难，要死一起死，方案一立即被否认。退守内城？只是刘裕前锋，对方主力没到就这么办，风声鹤啼，主力一到更是死路一条。争吵终日，无法决断，因此姚泓只有将剩下的后秦军分成多支，处处设防：皇弟姚裕和尚书庞统保卫皇宫将军姚丕把守渭桥辅国将军胡翼度屯兵石积，姚泓自己驻军于逍遥园，策应各军。晋军中还有些战斗力的姚赞与姚和都被刘裕牵制，无力回援。

长安周边的几支后秦军兵力合计仍有数万之众，但绝大部分都是临时凑起来的民兵，八月二十三日凌晨，在黎明前漆黑的夜色掩护下，王镇恶的船队悄无声息地到达了渭桥，不远处的后秦守军还毫无察觉。王镇恶让士兵们先在船上饱餐一顿，然后下令：抄上家伙，马上上岸，最后一个上岸的斩首！

严令之下，没人敢怠慢，一眨眼工夫，所有人统统登陆，列队整齐。而那些已经没人操控的蒙冲战船，瞬间就让渭水的急流给冲到下流，很快就没影了。

看到船只消失在天边，早已胸有成竹的王镇恶很满意，他要的就是这种“置之于死地而后生”的效果。随后，王镇恶开始施展巧舌如簧的强项，向士兵们训话：“我们的妻儿老小都在江南，前边不远就是长安城的北门，我们离家已有万里之遥！所有的衣服、粮食还有乘坐的船只，都已经顺流漂走。现在，我们只剩下两种选择：打胜了，功成名就，永享富贵！打败了，葬身异乡，尸骨不返！我们一起拼了！”

数千晋军像数千头下山的猛虎，咆哮着冲入后秦军渭桥大营。姚丕指挥的渭桥守军顿时崩溃，残兵败将完全失去约束，争先恐后地向长安北门方向逃亡，姚泓带来的大军甚至还没来得及看清后边追击的晋军穿什么衣服，就让这群人给冲垮了！后秦军大溃，自相践踏，死伤惨重：镇西将军姚谌、前将军姚烈、左卫将军姚宝安、散骑常侍王帛、建武将军姚进、扬威将军姚蚝还有尚书右丞孙玄等一大批后秦高级官员，就这么莫名其妙地被自己人踩死或打死了。皇帝姚泓单骑逃回了皇宫。晋军则在后秦败兵的引导下，顺势攻入了长安城。